Das Millerntor war im 17. Jahrhundert das Haupttor an der Westseite der Stadt und verweist auf die Zeit, als Hamburg nur durch die Stadttore betreten und verlassen werden konnte.
Die kleine Wache wurde am 7. März 2004 um 30 Meter mit einem Spezialkran in die Wallanlagen umgesetzt, fachmännisch restauriert und dem Museum für Hamburgische Geschichte übergeben.
2013 haben sich die Kulturbehörde und die Stiftung Historische Museen Hamburg gemeinsam für die Nutzungsidee der Alfred Toepfer Stiftung F.V.S. ausgesprochen: In der kleinen Wache befindet sich seitdem das Museum für Hamburgische Geschichtchen. Hier können Hamburger und Besucher der Stadt ihre eigenen, persönlichen Geschichten erzählen. So wird Stadtgeschichte nicht nur durch Exponate im Museum oder wissenschaftliche Aufsätze von Historiker*innen erfahrbar sondern auch durch mündlich überlieferte Geschichtchen.
Seit 2024 erfährt die Millerntorwache eine Neuausrichtung und bietet Raum für temporäre künstlerisch-kulturelle Projekte. Kuratoren und Kuratorinnen können sich an dem kleinen, aber zentralen Ort auf künstlerische und diskursive Weise mit Themen, Ideen und Anliegen befassen, die insbesondere mit der Stadtgesellschaft und ihren Herausforderungen zu tun haben. Sie können eigene Arbeiten zeigen, ausstellen oder zu Gehör bringen und weitere Akteure dazu einladen.